ros pcl sensor::pointcloud2 转换成pcl::pointcloud

发布时间:2017年07月14日 10:39:52    浏览数:545次    来自:每天一点积累
ros pcl sensor::pointcloud2 转换成pcl::pointcloud
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/PCLPointCloud2.h>
#include <pcl/conversions.h>
#include <pcl_ros/transforms.h>

 void cloud_cb(const boost::shared_ptr<const sensor_msgs::PointCloud2>& input){

    pcl::PCLPointCloud2 pcl_pc2;
    pcl_conversions::toPCL(*input,pcl_pc2);
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr temp_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::fromPCLPointCloud2(pcl_pc2,*temp_cloud);
    //do stuff with temp_cloud here
    }



标签: ROSClubpcl

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