ROS学习之roslaunch的node标签

发布时间:2017年05月03日 18:19:08    浏览数:642次    来自:IQIT
在<node>标签指定一个ROS 节点,这是最常见的roslaunch标签,因为它支持最重要的功能:启动和关闭节点。

一 node标签

<node>标签指定一个ROS 节点这是最常见的roslaunch标签,因为它支持最重要的功能:启动和关闭节点。

roslaunch不保证节点开始的顺序。因为没有办法从外部知道节点何时被完全初始化,所以所有被启动的节点必须是稳健的,以便以任何顺序启动。

 二 示例

<node name =“listener1”pkg =“rospy_tutorials”type =“listener.py”args =“ -  test”respawn =“true”/>

启动“listener1” 节点,使用listener.py从可执行rospy_tutorials 包与所述命令行参数--test如果节点死亡,它将自动重新生成。

<node name =“bar1” pkg =“foo_pkg” type =“bar” args =“$(find baz_pkg)/resources/map.pgm”/>

foo_pkg包中启动bar1节点。此示例使用替换参数将可移植引用传递到baz_pkg / resources / map.pgm。 

三 属性

  • pkg =“mypackage”

    type =“nodetype”

    name =“nodename”

    args =“arg1 arg2 arg3” (可选)

    machine =“machine-name” (可选

    respawn =“true” (可选)

    respawn_delay =“30” (可选,默认为0)ROS indigo中的新功能

    required =“true” (可选)

    ns =“foo” (可选)

    clear_params =“true | false” (可选)

    output =“log | screen” (可选)

    cwd =“ROS_HOME | node” (可选)

    launch-prefix =“prefix arguments” (可选)

    • 用于预先添加到节点的启动参数的命令/参数。这是一个强大的功能,使您能够启用gdbvalgrindxterm漂亮或其他方便的工具。

    • 如果为“node”,则节点的工作目录将设置为与节点的可执行文件相同的目录。在C Turtle中,默认值为“ROS_HOME”。在Box Turtle(ROS 1.0.x)中,默认值是'ros-root'。使用'ros-root'在C Turtle中已被弃用。

    • 如果'screen',stdout / stderr从节点将被发送到屏幕。如果是“log”,stdout / stderr输出将被发送到$ ROS_HOME/ log中的日志文件,stderr将继续发送到屏幕。默认值为“log”。

    • 在启动前删除节点的私有命名空间中的所有参数。

    • 在“foo”命名空间中启动节点。

    • ROS 0.10:如果节点死亡,杀死整个roslaunch。

    • 如果respawntrue,请在尝试重新启动之前检测到节点故障后等待respawn_delay秒。

    • 如果节点退出,则自动重新启动节点。

    • 在指定机器上启动节点。

    • 传递参数到节点。

    • 节点基名称注意:name不能包含命名空间。请改用ns属性。

    • 节点类型。必须有一个具有相同名称的相应可执行文件

    • 节点包。

四 元素

您可以在<node>标记中使用以下XML 标签

  • <env>

    <remap>

    <rosparam>

    <param>

    • 在节点的 / local命名空间设置一个参数。

    • rosparam文件加载到此节点的 / local命名空间中。

    • 为此节点设置重新映射参数。

    • 为节点设置环境变量。


标签: ROSClub机器人社区roslaunchnode

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