妹子教你在ROS中使用Hokuyo激光雷达UST-10LX和UST-30LX

发布时间:2016年11月14日 22:01:31    浏览数:5151次    来自:华科LanSY
ROS中使用Hokuyo激光雷达UST-10LX和UST-30LX
Hokuyo激光雷达UST-10LX:
1.首先下载相关节点包
如果用的是采用以太网接口UST-10LX,需要下载urg_node的包,
$ sudo apt-get install ros-indigo-urg-node
如果用的是采用USB接口的UST-30LX,需要下载hokuyo_node 的包:
$ sudo apt-get install ros-indigo-hokuyo-node
2.修改Ubuntu的IP地址
编辑/etc/network/interfaces,添加一个静态的IP地址。
$ sudo gedit /etc/network/interfaces
auto lo
iface lo inet loopback
下面添加以下语句:
auto eth0
allow-hotplug eth0
iface eth0 inet static
      address 192.168.1.20
      netmask 255.255.255.0

因为Hokuyo激光雷达的固定IP地址是“192.168.1.10”(出厂设置是“192.168.0.10”),所以在Ubuntu上添加IP地址时,使用“192.168.1.XX”,最后两个数字应该和“10区分”,前面三段和激光雷达的IP一样。

将激光雷达连在电脑上,确认连接:

ping 192.168.1.10

3.确认激光雷达已经通电并连接在电脑上后,获取激光雷达数据:

$ roscore
$ rosrun urg_node urg_node _ip_address:=192.168.1.10

如果激光雷达是通过USB连接的,Ubuntu会自动识别并连接。

4.查看激光雷达检测到的数据

$ rostopic echo /scan

可以看到数据跳动的很快

5.查看激光雷达扫描的消息类型和消息结构

$ rostopic type /scan
$ rosmsg show sensor_msgs/LaserScan

6.在rviz中查看激光数据:

$ rosrun rviz rviz

在Add中依次添加LaserScan和话题/scan下的LaserScan。



标签: 雷达lidar雷达 lidar

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