【泡泡机器人公开课】第三十六课:ORB-SLAM2源码详解 by 吴博

发布时间:2016年11月13日 22:09:30    浏览数:13621次    来自:微信
该算法以单目为主,但同样适用于双目和RGB-D摄像头。ORB-SLAM算法和PTAM具有相同的算法框架,采用多线程构架,四个主线程:前端位姿跟踪、局部地图构建与优化、闭环检测与优化、显示与交互 ...

  欢迎回到泡泡!ORB-SLAM是基于特征点方法的完整SLAM算法,完整注释版托管于国内码云网站:http://git.oschina.net/paopaoslam/ORB-SLAM2

   该算法以单目为主,但同样适用于双目和RGB-D摄像头。ORB-SLAM算法和PTAM具有相同的算法框架,采用多线程构架,四个主线程:前端位姿跟踪、局部地图构建与优化、闭环检测与优化、显示与交互。

   1、前端位姿跟踪线程采用恒速模型,并通过优化重投影误差优化位姿。

   2、局部地图线程通过MapPoints维护关键帧之间的共视关系,通过局部BA优化共视关键帧位姿和MapPoints。

   3、闭环检测线程通过bag-of-words加速闭环匹配帧的筛选,并通过Sim3优化尺度,通过全局BA优化Essential Graph和MapPoints。

   4、使用bag-of-words加速匹配帧的筛选,并使用EPnP算法完成重定位中的位姿估计。

  本讲将介绍ORB-SLAM的算法原理以及完整的代码实现。

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节目预告】下一节课我们将带来“Absolute Scale Estimation by 周定富”,敬请期待!

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