Turtlebot3专题(五)最快速连接OpenCR和Arduino IDE

发布时间:2017年08月16日 10:59:22    浏览数:762次    来自:dajianli
这里实际没什么问题,最大的问题就是国外的网址下载起来速度简直太慢了,忍受不了。

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作者:ROSClub-dajianli

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OpenCR自制难度不大,主要是元器件不好买,成本高。

想研究自制OpenCR的朋友也可以加群,一起讨论讨论,或者加群主QQ。

这里实际没什么问题,最大的问题就是国外的网址下载起来速度简直太慢了,忍受不了。

其中gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q2-20160622将近90MB,如果照步就搬官方的方法基本就没结果了,以下为相关步骤

一、设置

打开Arduino IDE,在菜单中选择“File ——> Preferences”,在弹出的对话框中,把以下链接粘贴到“Additional Boards Manager URLs”中,然后点击“ok”。

https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR/master/arduino/opencr_release/package_opencr_index.json

二、从Boards Manager中安装OpenCR相关数据包

(重要,windows下也可用)

如果你在国内并且按照官网教程的话,基本不可能安装成功,我们采用取巧的办法。

我们打开上面的链接,大家会看到诸如:

TIM截图20170816104425.png

仔细查看那么多链接,相当于要下载安装:opencr_core_1.0.13、opencr_tools_1.0.0、gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q2-20160622这三个包。

其中opencr_core这个包会经常更新,其余两个不怎么更新,大家根据网址选择最新的下载就行了。

最新下载链接如下:(可以在windows下迅雷下载很快,不到3分钟就下好了)

opencr_core_1.0.13:

https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR/releases/download/1.0.13/opencr_core_1.0.13.tar.bz2

opencr_tools_1.0.0和gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q2-20160622这两个包大家根据自己的环境选择,我的都是linux64位

opencr_tools_1.0.0:

https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR/releases/download/1.0.0/opencr_tools_1.0.0.tar.bz2

gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q2-20160622:

https://launchpad.net/gcc-arm-embedded/5.0/5-2016-q2-update/+download/gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q2-20160622-linux.tar.bz2

我们提前可以把这三个包下载放到对应的目录里面

目录路径点这里即可到达:

TIM截图20170816105047.png

我们将下载好的opencr_core_1.0.13、opencr_tools_1.0.0、gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q2-20160622放到staging/packages下。

Snip20170815_7.png

三、从Boards Manager中安装OpenCR相关数据包

Arduino IDE的菜单栏中选择“ Tools → Board → Boards Manager”

1.png

在弹出的对话框中,拉到最下面找到OpenCR by ROBOTIS,点击install

Snip20170815_10.png

安装结束即可在Tools中选择OpenCRBoard

Snip20170815_9.png

四、烧写Bootloader

如果是自己买的turtlebot则不用管这步跳过直接看下一步:烧写程序

自制的OpenCR首先需要烧写引导程序,不然不可能显示/dev/ttyACM0

2.png

说到烧写引导程序,这里不得不提一下,用于OpenCR主MCU的STM32F7xx支持DFU(设备固件升级)。这使得MCU的内置引导加载程序能够使用USB引导DFU协议,主要用于引导加载程序初始化、恢复模式和引导加载程序更新。使用Bootloader与USB的最大优点是不需要JTAG设备。因此,使用嵌入在MCU中的DFU模式编写新固件不需要STLink等写/调试设备

电路原理如下:

3.png

Arduino IDE烧写设置如下:

Snip20170815_4.png

然后用USB将OpenCR连接到电脑,当点击 Boot 按钮时,同事按下 Reset 按钮,这将触发使用DFU模式,一次不行多试几次(我自己是先按住boot,然后在按reset,reset多按一会然后两个都松开即可,多试几次就熟练了。)

4.png

进入DFU模式的表现

Snip20170815_3.png

然后就可以烧写引导程序了

Arduino IDE选择 Tools → Burn Bootloader(烧写引导程序) 下载BootLoader,正常烧写结束会显示File downloaded successfully。

Snip20170815_5.png

复位开发板后OpenCR上arduino LED灯会一直闪烁,此时成功烧写引导程序

五、烧写程序

因为手头没有电机,也没有其他Turtlebot3相关配件,没办法测试整体功能,只能先随便烧写一个程序试试。

 File → Examples → turtlebot3 → turtlebot3_burger → turtlebot3_core

1、编译

2、烧写

TIM截图20170815191316.png

烧写完成会提示

jump_to_fw

Snip20170815_12.png


标签: ROSClubturtlebot3Turtlebot3专题

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