Turtlebot3专题(四)设置Arduino IDE

发布时间:2017年08月15日 18:07:33    浏览数:622次    来自:dajianli
OpenCR的开发可以使用Arduino IDE、Keil、IAR等进行开发,不过建议大家直接用Arduino IDE开发即可,因为官方所有的代码都在Arduino下,使用起来很方便。

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作者:ROSClub-dajianli

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OpenCR自制难度不大,主要是元器件不好买,成本高。

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OpenCR的开发可以使用Arduino IDE、Keil、IAR等进行开发,不过建议大家直接用Arduino IDE开发即可,因为官方所有的代码都在Arduino下,使用起来很方便。微信图片_20170815160433 - 副本.jpg

图为我根据开源的资料自制的OpenCR主控板。

ArduinoIDE环境搭建在ubuntu环境下,因为turtlebot3 ROS相关包都在ubuntu16.04下,其他环境不一定能编译过去,建议大家直接在ubuntu16.04下,因为我电脑暂时没装16.04,所以我的IDE开发环境在14.04下,这个是硬件开发环境不影响。(我也在windows10下搭建了opencr的arduino开发环境,但是不能烧写bootloader,但是只要在linux下烧写了bootloader后在下载程序固件什么,完全没有影响,不知道是为什么)

环境:ubuntu 14.04

软件:arduino IDE1.8.3

以下为相关步骤

一、设置端口

wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR/master/99-opencr-cdc.rules
sudo cp ./99-opencr-cdc.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

wget的时候有可能要翻墙,大家可以把99-opencr-cdc.rules替换成git上的这个

https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR

git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR.git
cd OpenCR
sudo cp 99-opencr-cdc.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

微信图片_20170815165910.jpg

端口设置什么高深的,就是添加个规则给个权限没什么。

二、编译器设置

这个OpenCR库专为32位平台而设计,因此,64位PC需要配置Arduino
IDE的32位编译器,如果你是32位的ubuntu可以跳过这一步。

使用命令:

sudo apt-get install libncurses5-dev:i386

三、Arduino IDE安装

1、 软件下载

目前最新的是arduino 1.8.3,大家按版本下载即可

https://www.arduino.cc/en/Main/Software

选择对应的版本直接下载,我的是64位

https://downloads.arduino.cc/arduino-1.8.3-linux64.tar.xz

以上链接直接在用迅雷下载就行,下载完成后移动到ubuntu解压即可,我的放在Documents下

cd Documents/Arduino-1.8.3
sudo ./install.sh

运行安装即可使用,为了方便大家可以把锁定到任务栏







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