Turtlebot3专题(三)OpenCR介绍以及自制OpenCR

发布时间:2017年08月15日 16:36:21    浏览数:917次    来自:dajianli
OpenCR就是TurtleBot3的主控制器板,为ROS嵌入式系统开发的,提供了完整的开源硬件和软件,个人可以根据开源的资料自制。

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作者:ROSClub-dajianli

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OpenCR自制难度不大,主要是元器件不好买,成本高。

想研究自制OpenCR的朋友也可以加群,一起讨论讨论,或者加群主QQ。

一、什么是OpenCR

OpenCR就是TurtleBot3的主控制器板,为ROS嵌入式系统开发的,提供了完整的开源硬件和软件。

其中原理图、PCB制板文件,元器件BOM和TurtleBot3的固件源可以根据开源协议免费分发给用户和ROS社区。

大家可以在协议允许范围内进行分享开发。

OpenCR主控芯片为STM32F746ZGT6,板载资源内置的IMU(9250)、 18个GPIO引脚、32个Arduino引脚、提供3.3V,5V4A和12V电源、三个RS485和三个TTL接口控制Dynamixels,其他外设包括三个UART,五个ADC,四个5针OLLO,1个CAN,SPI和I2C。

OpenCR的开发可以使用Arduino IDE、Keil、IAR等进行开发,不过建议大家直接用Arduino IDE开发即可,因为官方所有的代码都在Arduino下,使用起来很方便。

OpenCR自制难度不大,主要是元器件不好买,成本高。

想研究自制OpenCR的朋友也可以加群,一起讨论讨论,或者加群主QQ(QQ同微信)。

二、OpenCR

opencr_models.png

上面为官网上贴OpenCR开发板照片,实际git上的资料略有不同,不过90%以上相似,我自己根据git上提供的硬件资料做了一版PCB出来,和图片的不太一样,但是区别并不大,后来大概4月的时候git上的硬件资料更新了一下,反正我没看出来有啥区别(PCB元器件位置摆放有所优化,然后原理图上99%一样)。

微信图片_20170815160433 - 副本.jpg

OpenCR的OrCAD Capture 16.6设计的,本来想把提供的gerber文件转成PCB看看,然而我用的是pads、altium designer、KICAD,不会用,算了放弃了,看看原理图也行,没什么区别。

下面贴一下一部分原理图(大家在设计PCB的时候也可以参考参考。)

MCU就不贴了,自己看去。

原理图:

电源(用料最足的地方):

1.png

MPU9250:

2.png

USB:

3.png

Arduino扩展:

4.png

相关链接:

协议:https://turtlebot3.readthedocs.io/en/latest/license.html

软件:https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR

硬件:https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR-Hardware





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