Turtlebot3专题(二)ROS开发环境搭建

发布时间:2017年08月15日 00:21:55    浏览数:604次    来自:dajianli
Turtlebot3环境搭建

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作者:ROSClub-dajianli

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说明:

PC主机:指代台式机或者笔记本电脑,非Turtlebot3上的树莓派3和intel Joule,谨记谨记。

开发环境:Ubuntu16.04+ROS Kinetic Kame

一、主机环境搭建

1、Ubuntu16.04安装(略过)

下载地址:https://www.ubuntu.com/download/desktop

2、ROS Kinetic Kame安装(略过)

(1)手动安装

ROS官网安装:http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

(2)脚本自动安装

熟手可以自己看一下脚本都安装了什么。

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic.sh && chmod 755 ./install_ros_kinetic.sh && bash ./install_ros_kinetic.sh

(3)小技巧

换国内源速度快:http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors

3、Turtlebot3相关软件包安装

sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation

4、工作空间

需要下2个包turtlebot3_msgs和turtlebot3

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

5、远程主从机配置

主机:指代是PC

从机:指代树莓派3和intel Joule

使用ROSClub自己用python写的写的主从机配置小工具即可。

https://github.com/ROSClub/ROSControlPanel/tree/master/tools l

运行./tool.py即可,操作很简单。

二、从机环境搭建

从机:就是单板计算机,反正我自己把底盘上放的计算设备都叫做从机,并且这个从机一般都是单板计算机,比如:NVDIA Jetson TK1、NVDIA Jetson TX2/TX2、树莓派、RK3288、Intel Joule、工业计算机等(有些不是很严格,大家忽略,有一部分朋友喜欢在设备上放笔记本电脑,这个也可以,自己用的舒适就行,不用管那么多了。)

从机环境搭建,这里指的是Turtlebot3官方推荐的树莓派3和Intel Joule

1、 树莓派3烧写ubuntu16.04

(这个教程都没必要写,可以略过)

烧写系统什么都在windows下就行,当然ubuntu也不是不行

准备16G以上TF卡

(1)镜像下载

https://ubuntu-mate.org/raspberry-pi/ubuntu-mate-16.04.2-desktop-armhf-raspberry-pi.img.xz

(2)准备软件

SDFormatter(格式化TF卡)+ Win32DiskImager(镜像烧写)

(3)系统烧写

懒得写了,网上找的

http://bbs.elecfans.com/forum.php?mod=viewthread&tid=702812

Win32DiskImager用这个工具千万当心小心选错盘符

Win32DiskImager用这个工具千万当心小心选错盘符

Win32DiskImager用这个工具千万当心小心选错盘符

(4)树莓派ubuntu16.04安装kinetic

脚本自动安装

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic_rp3.sh && chmod 755 ./install_ros_kinetic_rp3.sh && bash ./install_ros_kinetic_rp3.sh

(5)安装各种依赖包

sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation

(6)工作空间

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

(7)端口绑定

cd ~/catkin_ws/src/turtlebot3
sudo cp ./99-turtlebot3-cdc.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

(8)主从机设置

主机:指代是PC

从机:指代树莓派3和intel Joule

使用ROSClub自己用python写的写的主从机配置小工具即可。

https://github.com/ROSClub/ROSControlPanel/tree/master/tools l

运行./tool.py即可,操作很简单。

2、 Intel® Joule™安装ubuntu16.04

我没有Joule不知道怎么写,参考:https://developer.ubuntu.com/core/get-started/intel-joule

以下教程参考自:https://turtlebot3.readthedocs.io/en/latest/sbc_software.html

PS:

Intel®Joule™最好使用散热器。

Intel®Joule™最好搭配USB-HUB。

(1)镜像下载: Alternative Ubuntu 16.04 for Intel® Joule™

http://people.canonical.com/~platform/snappy/tuchuck/desktop-final/tuchuck-xenial-desktop-iso-20170317-0.iso

(2)制作USB启动:Intel Joule - Ubuntu Desktop 16.04 LTS image

https://developer.ubuntu.com/core/get-started/intel-joule

下载好放到U盘里面,然后插上Joule

5.png                                  

(3)更新BIOS

Joule必须要更新BIOS才能安装Ubuntu映像。下载包含最新BIOS的软件,并按照以下说明将BIOS烧写到Joule上

https://software.intel.com/en-us/flashing-the-bios-on-joule

(4)系统烧写

开机显示屏将在5秒钟后闪烁约3次,如图所示,按F7进入引导管理器。

1.png

选择 USB Device

2.png

按ENTER继续

选择 Erase disk and install Ubuntu  然后 continue。

3.png

Intel® Joule™有种不同的磁盘存储设备: 16GB micro SD Card 和 16GB eMMC。

推荐安装 Alternarive Ubuntu 在16GB 的eMMC中。

选择 MMC/SD card #2 (mmcblk1) – 15.7 GB MMC 016G32 然后 Install Now

4.png

大概10分钟左右即可安装好,安装完成后重启,把USB启动盘从Joule拔出,不要点击任何按键,它会默认从 16GB eMMC 启动,接下来配置如树莓派3一样,设置wifi等。

(5)Joule Ubuntu16.04安装kinetic

使用脚本自动安装

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic.sh && chmod 755 ./install_ros_kinetic.sh && bash ./install_ros_kinetic.sh

(6)安装turtlebot3各种依赖包

sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation

(7)工作空间

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

(8)端口绑定

cd ~/catkin_ws/src/turtlebot3
sudo cp ./99-turtlebot3-cdc.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

(9)主从机设置

主机指的是PC

从机指的是树莓派3和intel Joule

使用ROSClub自己用python写的写的主从机配置小工具即可。

https://github.com/ROSClub/ROSControlPanel/tree/master/tools l

运行./tool.py即可,操作很简单

至此环境搭建完成


标签: ROSClubturtlebot3Turtlebot3专题

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