Turtlebot3专题(一)Turtlebot3介绍

发布时间:2017年08月14日 10:40:41    浏览数:906次    来自:dajianli
TurtleBot3生产由Robotis负责,项目由Open Robotics、OSRF维护,

ROSClub-Turtlebot3专题:

http://rosclub.cn/tag/turtlebot3

作者:ROSClub-dajianli

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一、相关链接

1、项目主页

https://turtlebot3.readthedocs.io/en/latest/

https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3

2、上位机

Raspberry Pi 3 Model B 

https://www.raspberrypi.org/products/raspberry-pi-3-model-b/

Intel® Joule™ 

http://ark.intel.com/products/96414/Intel-Joule-570x-Developer-Kit

3、 传感器

Laser Distance Sensor 

http://turtlebot3.robotis.com/en/latest/appendix_lds.html

Intel® Realsense™ R200

https://software.intel.com/en-us/RealSense/R200Camera

4、主控制器

OpenCR

http://turtlebot3.robotis.com/en/latest/appendix_opencr.html

5、驱动器

Dynamixel X series

http://en.robotis.com/index/product.php?cate_code=10121110

二、版本说明

TurtleBot3型号都运行在Robotis OpenCR板上,用于控制电机驱动和传感器。

OpenCR板载资源:

内置的IMU、 18个GPIO引脚、32个Arduino引脚和3.3V,5V和12V电源、三个RS485和三个TTL接口用于控制Dynamixels,其他外设包括三个UART,五个ADC,四个5针OLLO,1个CAN,SPI和I2C。

TurtleBot3有安卓APP(还没找到,找到了贴链接)

开发环境: Ubuntu 16.04.2+ROS Kinetic

全新的TurtleBot3分为2个版本:

https://turtlebot3.readthedocs.io/en/latest/specifications.html

1、Burger版本:基于Raspberry pi 3

装配手册:

TURTLEBOT3(Burger)_QS_Ver1720_web.pdf

3D模型:(需要FQ)

https://goo.gl/n3bGNr


turtlebot3_burger_components.png

turtlebot3_dimension1.png

2、Waffle版本:基于Intel Joule 570x

装配手册:

TURTLEBOT3(Waffle)_QS_Ver1720_web.pdf

3D模型:(需要FQ)

https://goo.gl/wCDvVI


turtlebot3_waffle_components.png

turtlebot3_dimension2.png

两个版本对比

实际怎么说呢,这两个版本区别不是很大,主要就是传感器(Burger没有realsense)、电机,车载计算设备(树莓派3和intel Joule)

项目

Burger

Waffle

最大移动速度

0.22 m/s

0.26 m/s

最大转速

2.84rad / s162.72 deg / s

1.82rad / s104.27 deg / s

最大载重

15kg

30kg

尺寸(长xx高)

138mm x 178mm x 192mm

281mm x 306mm x 141mm

重量(本体 +电池+传感器)

1kg

1.8kg

爬坡阈值

<=10mm

预计运行时间

2小时30

2小时

预计充电时间

2小时30

主控制器

32-bit ARM Cortex®-M7 with FPU (216 MHz, 462 DMIPS)实际就是STM32F7

电机

DYNAMIXEL(XL430-W250-T)

DYNAMIXELXM430-W210-T

传感器

LDSHLS-LFCD2

Realsense R200+ LDSHLS-LFCD2

惯性传感器

陀螺仪3轴、加速度计3轴、磁力计3

电源输出

3.3V / 800Max5V / 4A12V / 1A

扩展引脚

GPIO 18针(STM32)和Arduino 32

扩展接口

UART x3CAN x1SPI x1I2C x1ADC x55pin OLLO x4RS485 x 3TTL x 3

电池

锂聚合物11.1V 1800mAh / 19.98Wh 5C

电源适配器

输入:100-240VAC 50 / 60Hz1.5A @max

输出:12V DC5A

 



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