ROS中launch文件大解析整理

发布时间:2017年08月11日 15:30:07    浏览数:360次    来自:信雪神话
使用launch文件Launch文件是ROS提供的,可以同时运行多个nodes的文件。Launch文件以一种特殊的XML格式编写,在ROS packages中使用广泛。

1、使用launch文件

Launch文件是ROS提供的,可以同时运行多个nodes的文件。Launch文件以一种特殊的XML格式编写,在ROS packages中使用广泛。

(1)运行launch文件

$ roslaunch package_name launch_file_name

Eg: 

roslaunch turtlesim example.launch

(1)rosrun只能运行一个nodes, roslaunch可以同时运行多个nodes.

Tip1: launch文件可以不被包含于package中。此时,只需指出该launch文件的绝对路径,即可运行。

$ roslaunch completely_path

Eg:

$ roslaunch ~/opt/ros/indigo/share/turtlesim/launch/example.launch

Tip2: 为便于执行,每个node最好是相互独立的。

(2)详细显示(request verbosity)

$ roslaunch -v package_name launch_file_name

(3) 结束launch文件

ctrl+c 

2、创建launch文件

(1) launch文件一般以.launch后缀作为文件名,放在package的launch文件夹下。最简单的launch文件可以仅包含几个nodes。

(2) Launch文件是XML文件,每个XML文件必须有一个root element。而launch文件的root element由一对launch 标签定义。

<launch>
...
</launch>

Launch文件中的其他elements必须都在这一对tags之间。

(3) launch文件的核心是一系列node elements,每个node element启动一个node。Node element看起来如下:

<node
  pkg=”package_name” type=”executable_name” name=”node_name”
/>

Tip1: 最后的“/”是必不可少的。

Tip2: 也可以写成<node pkg=”..” type=”...” name=”...”></node>

如果该node中有其他tags,则必须使用这种形式。

(4) 一个node element包含三个必须的属性:pkg, type, name.

pkg和type属性指出ROS应该运行哪个pkg中的哪个node,注意:此处的type是可执行文件的名称,而name则是可以任意给出的,它覆盖了原有文件中ros::init指定的node name。

(5) 使用匿名(anonymous name)

  name=”$(anon base_name)”

(6) node 日志文件(log file)

运行roslaunch和用rosrun运行单个节点的区别之一是,默认情况下,roslaunch运行的nodes的标准输出会重定向到log file,不显示在控制台。

该日志文件的位置和名称如下:

~/.ros/log/run_id/node_name-number-stdout.log

其中,run_id是master启动后生成的特殊标识符,number是表示nodes数量的整数。如,turtlesim-1-stdout.log; teleop_key-3-stdout.log.

(7) 输出到控制台

用output属性, output=”screen”;这种方法仅显示一个node。

若显示所有nodes的输出,用--screen命令行。

$ roslaunch --screen package_name launch_file_name

如果正在运行的文件没有显示想要对输出,可以查看该node属性集中是否有 output=”screen”

(8) 要求重生(request respawning)

开启所有nodes后,roslaunch会监视每个node,记录那些仍然活动的nodes。对于每个node,当其终止后,我们可以要求roslaunch重启该node,通过使用respawn属性。

respawn=”true”

(10) 必需的nodes

required属性与respawn相反,不能同时对同一个node使用。

required=”true”

当一个required node终止后,所有其他的nodes都会终止,并退出。这种命令有时很有用。比如,当一个很重要的node失败后,整个会话都会被扔掉,那些加上了respawn属性的nodes也会停止。

(11) 在独立的窗口运行各nodes

我们在各自的termin运行rosrun node_name;但是运行roslaunch时,所有的nodes共用一个相同的terminal,这对于那些需要从控制台输入的nodes很不方便。可以使用launch-prefix属性。

launch-prefix=”command-prefix”

Eg:launch-prefix=”xterm -e”

等价于 xterm -e rosrun turtlesim turtle_teleop_key

xterm 命令表示新建一个terminal; -e参数告诉xterm执行剩下的命令行。

当然,launch-prefix属性不仅仅限于xterm。它可用于调试(通过gdb或valgrind),或用于降低进程的执行顺序(通过nice). 

3、在namespace中执行nodes

为node设置默认的namespace的常用方法——被称为“pushing down into a namespace”的进程,用于launch文件,并在其node element中指定ns属性。

ns=”namespace”

launch文件中的node names是relative names。同一个launch文件中,允许不同namespace中出现相同的node names。Roslaunch要求node names必须是base names——不指定任何namespaces的relative names;如果node element中出现node name为global name,则会报错。 

4、重映射names(remapping names)

除了解析relative names和private names,ROS也支持重映射,用于修改nodes当前使用的名称。

重映射相当于换名,每次重映射需提供一个original name和一个new name。每次node使用它的original name, ROS client library都会将其替换为remapping name。

创建remapping name两种方法:

1. 对于单个node,在命令行进行remapping(remap对象可以是node,topic等)。

original-name:=new-name

Eg: 

$ rosrun turtlesim turtlesim_node turtle1/pose:=tim

2. 在launch文件内remap names,使用remap element

<remap from=”original_name” to “new_name”>

如果remap出现在launch文件开头,作为launch文件的子元素,则该remapping将被用于随后所有的nodes。如果remap作为某个node的子元素,则只用于该节点。

Eg:

<node pkg=”turtlesim” type=”turtlesim_node” name=”turtle1”>
    <remap from =”turtle1/pose” to “tim”>
</node>

注意:在ROS进行remapping之前,remaping的所有name,包括original和new names,都将被解析为global names。所以,remapping之后所有的名字通常都是relative names。

5、其他的launch elements

5.1 including其他文件

为包含其他launch文件,包括这些launch文件的所有nodes和parameters,用include element。

<include file=”path-to-launch-file”>

这种情况下,file属性必须写出该launch文件的全部路径名称,显得很繁琐。因此,常用

<include file=”$(find package_name)/launch_file_name”/>

注意,执行该launch文件时,roslaunch会搜索该package下的所有子目录;因此,必须给出package_name。此外,include也支持ns属性,将它的内容放进指定的namespace。

<include file=”...” ns=”namespace_name”/>

5.2 Launch arguments

为便于launch文件重构,roslaunch支持launch arguments,也成为arguments或者args,类似于局部变量。

注意:尽管argument和parameter有时可互换,但他们在ROS中的意义完全不同。Parameters是ROS系统使用的数值,存在parameter server上,nodes可通过ros::param::get函数编程得到,用户可通过rosparam获取。与之不同,arguments仅在launch文件内部有意义,nodes不能直接获取它们的值。

(1)声明argument

<arg name=”arg_name”>

(2)指定argument的值

Launch文件中的每个argument都必须有指定值。赋值方法有好几种。

第一种,在命令行赋值

$ roslaunch package_name launch_file_name arg-name:=arg_value

第二种,在声明argument时赋值

<arg name=”arg_name” default=”arg_name”/>
<arg name=”arg_name” value=”arg_name”/>

上面两行的区别在于,命令行参数可以覆盖default,但是不能重写value的值。

(3)获取变量值

一旦声明某个argument并赋值后,我们可以通过arg使用该argument.

$(arg arg-name)

如果该行出现,roslaunch将会用给定arg-name的值替换其左边的值。

(4)将argument值传给included launch文件

<include file=”path-to-file”>
<arg name=”arg_name” value=”arg_value”/>
......
</include>

若在launch文件中,launch文件及其包含的launch文件出现出现相同的arguments,则需在launch文件及included launch文件中同时写:

<arg name=”arg_name” value=”$(arg arg_name)”/>

第一个arg_name表示indluded launch文件中的argument,第二个arg_name表示launch文件中的argument.其结果是指定的argument在launch文件及included launch文件中都有相同的值。 

5.3 创建groups

Group element可以再大型的launch文件中将指定的nodes组织起来。它有两个用处:

其一,group可以将几个nodes放进同一个namespace

<group ns=”namespace”>
<node pkg=”..” .../>
<node pkg=”..” .../>
......
</group>

注意,如果grouped node已经有它自己的namespace,并且是relative name,那么该node的namespace是其relative name,并以group namespace为后缀。

其二,group可以同时启动或者终止一组nodes。

<group if=”0 or 1”>
......
</group>

如果该属性的值是1,一切正常;如果该属性的值为0,那么group内所有的nodes都不会运行。

同理,除了if,还有unless。

<group unless=”0 or 1”>
......
</group>

注意,这些属性的合法值只有0和1.

另外,group element中只能使用ns,if,unless这三个属性。


标签: ROSClublaunch

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