ros launch文件编写和节点启动顺序控制

发布时间:2017年08月11日 15:10:42    浏览数:32次    来自:信雪神话
ROS可以通过launch文件进行节点的管理、初始参数的设置,但是launch文件不能指定节点的启动顺序,因此本文简单介绍下通过launch进行节点启动管理,通过shell来控制节点启动顺序。

ROS可以通过launch文件进行节点的管理、初始参数的设置,但是launch文件不能指定节点的启动顺序,因此本文简单介绍下通过launch进行节点启动管理,通过shell来控制节点启动顺序。

1、我将读取参数的代码片段放在了ros::init(argc,argv,"node_name")之后,首先定义变量类型,然后用ros::param::get进行参数获取。其中"~"表示该参数是一个私有参数,即在launch文件中,其应该写在

<node pkg=....

 ......

 /node>

之间。更全面的关于私有变量、命名空间会在后文有解释。

如下示例:

ros::init(argc,argv,"PCAN_Test");  
init();  
  
//parameter load test start ......  
  
string dev_name;  
ros::param::get("~dev_name",dev_name);  
ROS_INFO("PCAN Device:%s",dev_name.c_str());  
  
bool fifo_send_on=false;  
ros::param::get("~fifo_send_on",fifo_send_on);  
ROS_INFO("FIFO send :%s",fifo_send_on==false?"false":"true");  
  
bool display_on=false;  
ros::param::get("~display_on",display_on);  
ROS_INFO("Data display:%s",display_on==false?"false":"true");  
//parameter load test end ......

定义了三个变量,dev_name用来配置pcan usb的端口,fifo_send_on和display则控制是否fifo发送,是否打开数据显示。此次dev_name使用时dev_name.c_str()可以匹配const char类型,该操作是取出string 存储的串地址,内容和string相同。

if(dev_name.c_str() !="")  
    pcan_handle = funLINUX_CAN_Open(dev_name.c_str(), O_RDWR );  
else  
{  
    pcan_handle = funLINUX_CAN_Open(szDevNode, O_RDWR );//use mapping function  
    dev_name=DEFAULT_NODE;  
}  
//judge whether the call is success.if pcan_handle=null,the call would be failed  
if(pcan_handle){  
    printf("CAN Bus test: %s have been opened\n", dev_name.c_str());  
    errno = funCAN_VersionInfo(pcan_handle, txt);  
    if (!errno)  
        printf("CAN Bus test: driver version = %s\n", txt);  
    else {  
        perror("CAN Bus test: CAN_VersionInfo()");  
    }  
    if (wBTR0BTR1) {  
            errno = funCAN_Init(pcan_handle, wBTR0BTR1, nExtended);  
            if (errno) {  
                perror("CAN Bus test: CAN_Init()");  
            }  
            else  
                printf("Device Info: %s; CAN_BAUD_1M; CAN_INIT_TYPE_ST\n", dev_name.c_str());  
        }  
}  
else  
    printf("CAN Bus test: can't open %s\n", dev_name.c_str());  
  
//initial a talker to publish the force data and can id.  
ros::NodeHandle force_handle;  
ros::Publisher force_pub=force_handle.advertise<beginner_tutorials::ForceData>("ArrayForcePUB",1);//advertise a topic named "ArrayForceDEV"  
ros::Rate loop_rate(500);  
//data receive test  
while(ros::ok())  
{   //HANDLE h,ros::Publisher pub,int server_fifo_fd,bool display_on,bool publish_on,bool fifo_send_on  
    read_loop(pcan_handle,force_pub,server_fifo_fd,display_on,true,fifo_send_on);  
    if(fifo_send_on)  printf("Send Count No.%d\t\n",send_count);  
    ros::spinOnce();  
    loop_rate.sleep();  
}

2,launch文件中则如下进行设置,pkg后对应文件的包名,type后是CMakeList.txt中对应该文件add_executable(pcan_test src/pcan_test)中可执行文件的名称,在python中则是文件名,因为python的可执行文件就是文件本身(解释性语言,同matlab),所以此次若用c++编程不要误写为文件名全称,name表示节点启动后的名称,该名称会覆盖ros::init中初始化的名称,output后参数表示从屏幕输出打印信息,否则,打印信息会存储到某个临时文件里。

参数里name是ros::param::get()中第一个字符串去掉“~”后的名称,launch会在运行时进行查找匹配,type是变量类型,value是具体值。以下为launch文件全文。

<launch>  
    <node pkg="beginner_tutorials" type="pcan_test" name="PCAN_Test" output="screen">  
    <param name="dev_name" type="string" value="/dev/pcan1" />  
    <param name="fifo_send_on" type="bool" value="false" />     
    <param name="display_on" type="bool" value="false" />   
    </node>     
</launch>

注:只需要在src下建立launch文件夹,然后在其中创建launch文件即可,不需要做其他工作。
3,上面关于ros::param::get内容介绍较为简单,一个更为全面的launch的例子如下,包含launch中私有变量和公有变量例子

<param name="camera_topic_root" value="/camera/image_rect">  
<group ns="group_ns">  
    <param name="camera_topic_ns" value="/camera/image_rect">  
    <node name="node_name" pkg="foo" type="bar" >  
        <param name="camera_topic_private" value="/camera/image_rect">  
    </node>  
</group>

group为一个节点组,可以通过某种设置进行整个组内的节点启停控制,参考ROS launch整理中详细介绍。 ns为命名空间。
则用ros::param::get时有如下三种如下包含关系的变量,其中
/camera_topic_root
/group_ns/camera_topic_ns
/group_ns/node_name/camera_topic_private
因此如果通过ros::param::get来进行参数获取,则应如下所示:

ros::param::get("/camera_topic_root",camera_topic);    // /camera_topic_root  
ros::param::get("camera_topic_ns",camera_topic);       // /group_ns/camera_topic_ns  
ros::param::get("~camera_topic_private",camera_topic); // /group_ns/node_name/camera_topic_private

4,在ubuntu下进行节点启动顺序控制的简单策略就是通过shell实现。

新建文件后命名为xxx.sh。

#!/bin/bash

roslaunch bhand_controller bhand_controller.launch &
sleep 5
echo "bhand controller starting success!"

roslaunch beginner_tutorials bhand_force_control.launch &
sleep 0.1
wait
exit 0

第一行表示用bash执行,sleep表示演示,echo用来输出一定内容,有关ubuntu shell的其他操作,注意不用忘记句子后的"&"符号,可以自行查询相关资料。因此策略就是如果某个节点必须先执行,可以单独为其写一个launch文件,然后通过shell控制先行启动。

编写保存后,在终端要给xxx.sh执行权限,sudo chmod a+x xxx.sh,之后可通过./xxx.sh进行启动,xxx代表任意字符。



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