如何结合launch文件使用参数服务器

发布时间:2017年08月11日 15:01:51    浏览数:15次    来自:信雪神话
如何结合launch文件使用参数服务器

ROS(Robot Operating System)接触了将近两年了,最常用的也就是发布话题与订阅话题,前一段时间刚刚把Rviz与/tf搞明白一些,都能够多掌握一些东西,都会特别开心,要想提高自己的能力,必须要经过不断的学习。之前使用别人开源的包的时候,经常会发现在launch文件中使用诸如此类的句子:

<node name="node_name" pkg="foo" type="bar" >
<param name="camera_topic_private" value="/camera/image_rect">

在ROS学习中也看到介绍roslaunch在大型项目中的使用技巧(http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/Roslaunch%20tips%20for%20larger%20projects
说可以直接在launch文件中直接改参数,就没有必要修改程序了,当时看的我是那叫一个激动,这功能好啊,而且还看起来高大上,然而,再往下看下去,就没有然后了,心里一万头草尼玛奔腾有木有啊!你既然说它这么牛逼,那为什么不告诉我,如何才能使用这个牛逼的功能啊!最近要用到这个功能只能自己摸索了,搜了一些参数服务器的知识: 
http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Parameter%20Server 
然而也并没有介绍如何结合launch使用,于是自己就照葫芦画瓢,自己试着写了一个,然而在launch文件里写参数,程序并没有发生变化。。。 
直到,我在网上看到了这个贴子: 
http://answers.ros.org/question/43001/setting-parameters-in-a-launch-file-does-not-appear-to-be-working/ 
才真正解决了我的问题,下面说如何使用,其实非常简单:下面直接给出我的程序: 
程序中我是这样写的:

double parking_x;   
double parking_y;
ros::param::get("~parking_x",parking_x);
ros::param::get("~parking_y",parking_y);
ROS_ERROR("parking_x:%.3f",parking_x);   
ROS_ERROR("parking_y:%.3f",parking_y);

launch文件,我是这样写的:

<launch>
<node pkg="beginner_tutorials" name="talker" type="talker">
<param name="parking_x" type="double" value="100.0" />
<param name="parking_y" type="double" value="600.0" />
</node>
</launch>

我想要在launch文件中更改parking_x与parking_y的值,在程序里只需定义变量parking_x, parking_y,然后再使用语句 ros::param::get(),即可。程序中的“~”的意思在我上边提到的那个贴子中有介绍,表示此参数是私有参数,也就是,在lauch文件中,你把<param.../>写到<node.../>里面那么你的参数就是私有参数。 
注意,我的程序中ROS_ERROR()输出的并非真正 的错误,而是为了方便,让信息输出在平面上,并且这样可以不用在launch文件中写“output=screen”,这样,仿照我的这种方式,就可以在launch文件中更改参数,而无须修改程序,参数的类型可以是string,int,double,bool等。 
需要注意的是:程序里定义的是double 类型,所以在launch文件中value=”100.0”与value=”600.0”,不能写成 value=”100”与value=”600”,我的QQ是1315080983,欢迎学习ROS与玩机器人的一起交流^_^



标签: ROSClublaunch参数服务器

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