这里实际没什么问题，最大的问题就是国外的网址下载起来速度简直太慢了，忍受不了。

OpenCR的开发可以使用Arduino IDE、Keil、IAR等进行开发，不过建议大家直接用Arduino IDE开发即可，因为官方所有的代码都在Arduino下，使用起来很方便。

OpenCR就是TurtleBot3的主控制器板，为ROS嵌入式系统开发的，提供了完整的开源硬件和软件，个人可以根据开源的资料自制。

Turtlebot3环境搭建

TurtleBot3生产由Robotis负责，项目由Open Robotics、OSRF维护，

今天闲来无事查看下语音识别在ROS中的应用，之前在ROS中玩过一段时间的Pocket Sphinx，关于Pocket Sphinx的学习过程以后会介绍，或者可以去网上搜索一些教程，都是比较不错的。

本文主要用到的是ros_controllers中的差分驱动控制器，，从底层得到左右电机编码器数据，通过机器人运动学转换成Odometry消息发送出去。

最近实验室老师在做一个多传感器数据采集实验，涉及到了消息同步。所以就学习了ROS官网下的消息同步工具message_filters。 http://wiki.ros.org/message_filters 消息同步有两种方式，暂且称之为松同步与紧同步，紧同步是精确的同步，松同步是粗略的同步。我使用的是C++下的松同步我的代码如下：#include  #include  #include 

topic_tools下面有一个throttle工具可以直接从外部改变topic的发布频率，网址在下面，简单易懂，自己去看吧：

ROS多进程回调的实现 ROS Using different ros::CallbackQueue