欢迎回到泡泡!首先祝各位小伙伴国庆假日玩得开心!激光雷达是获得点云的重要传感器之一,其精度高稳定性好。基于激光雷达的SLAM是SLAM的一个重要分支,被广泛应用于地面机器人的定位与导航以及避障。本讲将介绍激光 ...
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2016年10月24日 23:49:56
关于 LSD (Large Scale Direct) SLAM,在泡泡机器人公开课的第3课 (by 贺一家) 和第12课 (by 刘浩敏) 都有讲解。大家都知道LSD-SLAM属于Direct SLAM算法,也就是通过minimizing intensity error 来直接求取摄像头的 ...
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2016年10月24日 23:48:11
欢迎大家继续跟着我们一起学习泡泡机器人公开课。前一段时间,我们一直在视觉SLAM的世界中学习、探索。今天这一讲,我们将带大家走入2D激光SLAM的世界,为大家解读在2D激光SLAM中,利用激光数据进行匹配的算法。同时 ...
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2016年10月24日 23:40:12
欢迎回到泡泡!误差最小二乘的最优解是假设误差服从高斯分布下的最大似然解。本讲包含两个内容:1、最小二乘的基本原理。2、视觉SLAM与GPS的融合。在视觉SLAM和GPS下取三组对应的3D位姿,求取两个坐标系下的Sim3变换 ...
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2016年10月24日 23:38:24
欢迎回到泡泡!ORB-SLAM是基于特征点方法的完整SLAM算法。该算法的代码托管于github,包括四个主线程:前端位姿跟踪、局部地图构建与优化、闭环检测与优化、显示与交互。前端位姿跟踪线程采用恒速模型,并通过优化重 ...
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2016年10月24日 23:37:03
欢迎在这个中秋之夜回到泡泡机器人,继续为我们的机器人技术以及SLAM技术充电。机器人在利用SLAM技术建立地图后,下一步就是要用这个地图来进行路径规划。而机器人路径规划也有很多的研究点,以及技巧。今天就让我们 ...
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2016年10月24日 23:35:29
欢迎回来!随着AR技术越来越成熟,相关产品也越来越多的充实到我们的生活中。本期我们从科研工作者的角度,介绍图像技术在AR中的实践。敬请各位关注!   ...
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2016年10月24日 23:32:27
欢迎回到泡泡,视觉SLAM前端位姿估计常见有特征点法和直接法两大方法,直接法通过优化最小化亮度误差来优化位姿。本课程讲解直接法的主要算法流程,包括目标函数、目标函数Jacobian矩阵的推导、迭代求解,课程最后讲 ...
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2016年10月24日 23:30:48
欢迎回到泡泡,SLAM的核心算法之一在于如何求一个二次目标函数的最小值。本课程对SLAM算法里常见的迭代方式提供综合的介绍,引出线性方程组求解在SLAM里发挥的核心作用,并且简单介绍线性方程组稀疏性对快速计算的关 ...
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2016年10月24日 23:29:05
在用ROS框架研究智能机器人的时候,经常会需要在非ROS的程序中调用ROS的相关功能。一种解决方案将ROS整个移植到了安卓或者其他的平台下,这是目前很多公司的做法。在实时性要求不高的情况下,其实ROS提供了更轻量级 ...
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2016年10月24日 23:27:43