在视觉SLAM的很多论文中,会大量或者偶尔出现marginalization这个词(翻译为边缘化),有的论文是特地要用它,比如sliding window slam , okvis , dso 。而有的论文是简单的提到,比如g2o,orbslam ...
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2016年11月16日 10:26:40
全体同学注意啦!!VSLAM出大新闻喽!这两天视觉SLAM界的大新闻就是Direct Sparse Odometry(DSO)开源了!!!小伙伴们有没有亲自上手撩一下呢? 啊啊!撩不动呀? 没关系!今天我们为小伙伴们准备了手把手撩动DOS攻略!【 ...
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2016年11月16日 10:24:40
对于传统的计算机视觉方法来说,单个摄像头没法获得绝对的视觉尺度,称为Scale Ambiguity。 比如摄像头朝下,距离地面1m且飞行速度是1m/s和距离地面2米飞行速度是2m/s,单目计算出来的摄像头运动是一样的。 ... ...
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2016年11月16日 10:13:12
由于大量计算机视觉问题,都是在坐标变换和刻画流形中折腾,那么最小化这种形式的方程就不足为奇了。
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2016年11月13日 22:17:44
该算法以单目为主,但同样适用于双目和RGB-D摄像头。ORB-SLAM算法和PTAM具有相同的算法框架,采用多线程构架,四个主线程:前端位姿跟踪、局部地图构建与优化、闭环检测与优化、显示与交互 ...
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2016年11月13日 22:09:30
我们之前在各个demo中看到的酷炫的效果是怎么生成的呢?这里少不了各种GUI以及可视化库的应用。今天,我们就带大家一起进入可视化的世界,一起来看看如何使用Pangolin、MRPT,以及OpenCV来将SLAM中的一些效果和中间 ...
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2016年11月13日 22:06:04
DBoW2库是University of Zaragoza里的Lopez等人开发的开源软件库。 由于在SLAM回环检测上的优异表现(特别是ORB-SLAM2),DBoW2库受到了广大SLAM爱好者的关注。本文希望通过深入解析DBoW2库及相关的DLoopDetector库 ...
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2016年11月13日 22:04:34
本期公开课,将由郑帆介绍一个里程计与视觉融合的案例。本讲先介绍前端位姿跟踪(特征点提取、位姿跟踪、三角化、关键帧选择),其中位姿跟踪直接使用里程计数据,之后介绍了如何构建g2o优化框架中的顶点与边 ...
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2016年11月13日 22:02:32
在进入具体算法之前,我觉得有必要先明白内部数据是怎样储存的,所以第一篇之后的内容自然是数据结构,这些这些数据包括图像,深度预测,帧的ID,以及变换矩阵等等,如果你不太清楚变换矩阵(包括平移,旋转等)是什么 ...
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2016年11月13日 22:00:56
本期公开课,我们将由肖师兄带我们走进矩阵流形上的优化。期间我们将介绍流形,黎曼度量,梯度下降等基础知识。然后介绍矩阵流行上的最速下降法,最后用一个例子深入浅出的总结本次课程。干货十足,敬请关注! ...
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2016年11月13日 21:56:25