各位小伙伴,上一期我们为大家介绍了IMU的运动模型和部分的IMU观测噪声模型。今天我们接着上一期,一起去捉“游走的高斯滤波”吧!除此之外,本期我们还将介绍大家都十分关心的IMU的状态估计误差模型。
泡泡机器人
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2017年04月17日 14:43:24
上一篇(从图像到点云)介绍了如何将平面图像转换为立体点云,在本篇中,我们将上一篇的代码进行封装,然后在本篇中调用封装好的函数接口。
ROSClub-Ray
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2017年03月14日 09:42:09
最近开始学习ros,然后搜索slam教程,看到高翔大神写的《一起做rgbd-slam》系列,很有启发,也很佩服,但是高翔大神用的都是c++,本人比较喜欢python,所以想把文章中的代码改成python版本,也好记录一下自己的学习心得。
ROSClub-Ray
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2017年03月13日 00:54:19
大家好,最近在研究 使用rgbd 相机实时三维重建,使用到大名鼎鼎的efusion 与 Kintinous ,发现在回环测试方便efusion 效果更好,之前看过清华-高翔 做的ORB-SLAM 增加pointcloud 模块 ,可惜是稠密部分没有回环,那个代码做了修改,关键帧上筛选,最后会做重现做一次icp ,效果会好点。
余辉亮的学习笔记
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2017年03月12日 17:53:19
本次我们将介绍从零开始介绍如何推导状态模型,首先来看看IMU到底是个什么来头吧。
adm1n
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2016年12月01日 23:23:05
First Estimate Jacobian是Visual Inertial中的一个很重要的概念,今天,由泡泡机器人的王京和张腾为大家带来他们的一点思考.
adm1n
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2016年12月01日 23:15:13
PnP求解算法是指通过多对3D与2D匹配点,在已知或者未知相机内参的情况下,利用最小化重投影误差来求解相机外参的算法。PnP求解算法是SLAM前端位姿跟踪部分中常用的算法之一,本次公开课,将详细讲述P3P、DLT、EPnP、 ...
adm1n
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2016年12月01日 23:12:11
这篇专题的idea主要来源于2006年Gabe Sibley的论文A Sliding Window Filter for SLAM,此论文详细说明了SLAM后端优化的稀疏性的缘由,并提出了应用于slam中Sliding window filter算法,在进入主题之前,小编先向大家 ...
adm1n
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2016年12月01日 23:07:23
本期公开课主要讲述结构光成像在三维重建中的应用,其中,重点介绍三维表面重建的流程,结构光表面重建的原理,点云配准和融合等知识。通过本次公开课,我们将带大家一步步走进结构光三维重建的世界!  ...
adm1n
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2016年12月01日 23:03:58
常规的vSLAM不太考虑光度标定的问题。比如基于特征点的vSLAM,由于特征描述一般会有光照不变性,对图像的亮度值并不敏感。而在直接法(direct method)中,由于姿态估计以图像的亮度值为出发点,亮度值的准确度会影 ...
adm1n
2004   0
2016年12月01日 23:00:36