ROS中常用的通讯机制是topic和service,但是在很多场景下,这两种通讯机制往往满足不了我们的需求,比如上一篇博客我们讲到的机械臂控制,如果用topic发布一个运动目标,由于topic没有反馈,还需要另外订阅一个机械臂状态的topic,来获得运动过程的状态。如果用service来发布运动目标,虽然可以获得反馈,但是反馈只有一次,对于我们的控制来讲数据太少了,而且如果反馈迟迟没收到,也只能傻傻等待,干不了其他事情。那么有没有一种更加适合的通讯机制,来满足类似这样场景的需求呢?当然是有的,就是我们这篇要讲到的action通讯机制。
古月居
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2017年06月05日 15:03:16
ROS中提供了丰富的机器人应用:SLAM、导航、MoveIt......但是你可能一直有一个疑问,这些功能包到底应该怎么样用到我们的机器人上,也就是说在应用和实际机器人或者机器人仿真器之间,缺少一个连接两者的东西。
古月居
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2017年06月05日 14:53:59
最近在打开Gazebo的时候,总是出现如下的错误提示,而且显示区无法显示任何模型:
古月居
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2017年06月05日 11:43:10
今天正好有时间,尝试了一下3D地图建模,记录一下流程:
古月居
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2017年06月05日 11:13:25
ROS2虽然重新设计了架构实现,但是也考虑到了与ROS1的兼容,专门开发了一个功能包——ros1_bridge,来完成ROS2与ROS1之间的通讯。但是目前ros1_bridge这个包的功能有限,还不提供python实现,而且仅支持ros2/common_interfaces repository中列出的通讯类型,如果要支持自己定义的接口,还需要自己编译ros1_bridge包。
古月居
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2017年06月05日 11:06:25
上一篇我们小试牛刀,初步尝试了一下ROS2中的节点通信,这一篇我们来看一下ROS2中“全新”的编译系统——Ament。ROS编译系统从初期使用的rosbuild,到groovy版本之后的catkin,再到ROS2中的Ament,可谓是一波三者,虽然编译系统并不是ROS框架中的核心部分,但却是开发者最常接触的一个重要功能,了解其基本使用方法,常常可以发挥事半功倍的效果。
古月居
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2017年06月02日 17:54:24
看了之前ROS2的框架设计,是不是对ROS2产生了很多好奇。相比ROS1,ROS2中融入了很多新的东西,但是很多核心的概念并没有改变。
古月居
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2017年06月02日 16:56:51
在之前的博客中(http://www.guyuehome.com/531),展示了目前我们机械臂的控制效果。在技术层面,机械臂的路径规划由ROS MoveIt完成,如果你用过MoveIt,应该知道MoveIt会根据控制指令,发布一个/joint_path_command消息:
古月居
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2017年06月02日 15:18:04
理解摄像机模型,网上有很多讲解的十分详细,在这里我只是记录我的整合出来的资料和我的部分理解
Being_young
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2017年06月02日 11:48:26
使用哪种ROS / Gazebo版本的组合介绍本文档提供了有关将不同版本的ROS与不同版本的Gazebo结合使用的选项的概述。建议在安装Gazebo ROS包装之前阅读它。重要!简单的分析,快速和正确的决定如果您计划使用特定版本的ROS,并且没有理由使用特定版本的Gazebo,那么您应该继续安装gazebo_ros_pkgs教程,该教程解释了如何安装ROS完全支持的gazebo版本。警告:请注意,使用与从ROS存储库提供的官方版本不同的Gazebo版本可能会导致冲突或其他与ROS包的集成问题。Gazebo版本和ROS集成Gazebo是一个独立的项目,如boost,ogre或ROS使用的任何其他项目。通常,在每个ROS发布周期开始时提供的最新主要版本的Gazebo(例如ROS Jad
zhangrelay
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2017年06月02日 11:37:55