ROS中常用的通讯机制是topic和service，但是在很多场景下，这两种通讯机制往往满足不了我们的需求，比如上一篇博客我们讲到的机械臂控制，如果用topic发布一个运动目标，由于topic没有反馈，还需要另外订阅一个机械臂状态的topic，来获得运动过程的状态。如果用service来发布运动目标，虽然可以获得反馈，但是反馈只有一次，对于我们的控制来讲数据太少了，而且如果反馈迟迟没收到，也只能傻傻等待，干不了其他事情。那么有没有一种更加适合的通讯机制，来满足类似这样场景的需求呢？当然是有的，就是我们这篇要讲到的action通讯机制。

ROS中提供了丰富的机器人应用：SLAM、导航、MoveIt......但是你可能一直有一个疑问，这些功能包到底应该怎么样用到我们的机器人上，也就是说在应用和实际机器人或者机器人仿真器之间，缺少一个连接两者的东西。

最近在打开Gazebo的时候，总是出现如下的错误提示，而且显示区无法显示任何模型：

今天正好有时间，尝试了一下3D地图建模，记录一下流程：

ROS2虽然重新设计了架构实现，但是也考虑到了与ROS1的兼容，专门开发了一个功能包——ros1_bridge，来完成ROS2与ROS1之间的通讯。但是目前ros1_bridge这个包的功能有限，还不提供python实现，而且仅支持ros2/common_interfaces repository中列出的通讯类型，如果要支持自己定义的接口，还需要自己编译ros1_bridge包。

上一篇我们小试牛刀，初步尝试了一下ROS2中的节点通信，这一篇我们来看一下ROS2中“全新”的编译系统——Ament。ROS编译系统从初期使用的rosbuild，到groovy版本之后的catkin，再到ROS2中的Ament，可谓是一波三者，虽然编译系统并不是ROS框架中的核心部分，但却是开发者最常接触的一个重要功能，了解其基本使用方法，常常可以发挥事半功倍的效果。

看了之前ROS2的框架设计，是不是对ROS2产生了很多好奇。相比ROS1，ROS2中融入了很多新的东西，但是很多核心的概念并没有改变。

在之前的博客中（http://www.guyuehome.com/531），展示了目前我们机械臂的控制效果。在技术层面，机械臂的路径规划由ROS MoveIt完成，如果你用过MoveIt，应该知道MoveIt会根据控制指令，发布一个/joint_path_command消息：

理解摄像机模型，网上有很多讲解的十分详细，在这里我只是记录我的整合出来的资料和我的部分理解

使用哪种ROS / Gazebo版本的组合介绍本文档提供了有关将不同版本的ROS与不同版本的Gazebo结合使用的选项的概述。建议在安装Gazebo ROS包装之前阅读它。重要！简单的分析，快速和正确的决定如果您计划使用特定版本的ROS，并且没有理由使用特定版本的Gazebo，那么您应该继续安装gazebo_ros_pkgs教程，该教程解释了如何安装ROS完全支持的gazebo版本。警告：请注意，使用与从ROS存储库提供的官方版本不同的Gazebo版本可能会导致冲突或其他与ROS包的集成问题。Gazebo版本和ROS集成Gazebo是一个独立的项目，如boost，ogre或ROS使用的任何其他项目。通常，在每个ROS发布周期开始时提供的最新主要版本的Gazebo（例如ROS Jad