ROS中的软件以包的形式组织。软件包可能包含ROS 节点，与ROS无关的库，数据集，配置文件，第三方软件或逻辑上构成有用模块的任何其他内容。

文件CMakeLists.txt是构建软件包的CMake构建系统的输入。任何与CMake兼容的软件包都包含一个或多个CMakeLists.txt文件，该文件描述如何构建代码以及安装在哪里。用于catkin项目的CMakeLists.txt文件是一个标准的普通CMakeLists.txt文件，只不过有一些额外的约束。

​该页面集成了所有可以与电机控制器或伺服控制器进行接口的ROS封装。

官方的ROS package包支持好几种自动传感器，ROS社区支持的传感器种类更多。但是做的还不够，各个型号的传感器都应该有详细的说明文档，以及稳定的代码接口。

国外课程资料：http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/69382096参考书籍：ROS机器人项目（2017-03，I，Python）ROS高效的机器人编程 - 第三版（2016-12，I，Python）5天内的ROS：完全实用的ROS培训（2016-12，I. Python）ROS_Robotics_By_Example（Python）Mastering ROS for Robotics Programming（2015-12，IJ，C ++）Programming_Robots_with_ROS（2015-12，I，Python）ROS_Robot_Programming_ 日语（2015-11，I，C ++）Le

Mrobot是一个很好的名字，见名知义、简洁明了，名字“M”和小车的实物一样，有着mini的感觉和高度对称美。我最开始加入ROS Club的时候并没有接触过能够跑ROS的机器人硬件，得益于ROS Club的热情，当我表示出新手的迷茫时，很快有一位学长提供了学习ROS的实质性帮助和引导，我也很早得到了一台具有很高扩展性的Mrobot机器人硬件平台。

TF介绍描述 教程介绍了tf的实际应用，并展示了使用 turtlesim的多机器人示例. 同时介绍了tf_echo, view_frames, rqt_tf_tree, rviz等参数的使用。Demo设置安装必要程序包:$ sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorials ros-indigo-geometry-tutorials ros-indigo-rviz ros-indigo-rosbash ros-indigo-rqt-tf-tree运行Demo$ roslaunch turtle_

１＞分布式系统：ROS最主要的构成是节点（node）,每一个节点可以看做为一个单独的处理单元．它可以接受外部的消息（这个步骤叫订阅，subscribe）,也可以向外部发出自己的消息（这个步骤叫发布，publish）;服务与消息机制，是节点功能实现的一个典型方式．也就是接收外界的消息消息，并完成对该消息的响应．经典的应用举例：一个提供加法运算服务的节点，定时查询消息，一旦接收到消息（两个数值），立即返回加法运算的结果（两数之和）．节点是一个单独的处理单元．这样会大大简化程序设计和代码量．每个节点在代码层看起来就是一个独立的执行文件，有一个main()函数入口．　２＞TCP通讯机制：节点之间的通讯是通过类似TCP通讯机制的通讯底层所实现的．所以整个ROS上的节点是否跑在同一运算平台上并

本文主要介绍一下ROS是什么，如何在Ubuntu中安装ROS，以及如何基于ROS在Gazebo模拟器中通过键盘控制TurtleBot移动。

在ROS中实现导航时需要使用到几个节点：map_server：用于导航过程中的地图导入move_base：使用迪杰斯特拉算法进行路径规划，在这一过程中需要导入地图和车模型的相关信息fake_localization：使用自适应的蒙特卡罗（ ...